Die Geschichte des Amtsgerichts Heinsberg als staatliches Gericht beginnt im Jahre 1878. Im Frühjahr dieses Jahres verkaufte der Heinsberger Landrat Wilhelm Leopold Janßen sein in der Stadtmitte gelegenes Wohnhaus, einen aus der Mitte des 18. Jahrhunderts stammenden zweigeschossenen Ziegelbau, an die Stadt Heinsberg, die das Gebäude an den Justizfiskus zur Einrichtung des "Königlich Preußischen Amtsgerichts" im November 1878 vermietete.
Dort, in der mittleren Hochstraße, verblieb das Gericht bis 1936.
Als das Landratsamt im Oktober 1932 infolge der Zusammenlegung der Kreise Geilenkirchen und Heinsberg aus dem im Jahr 1912 errichteten Gebäude Sittarder Straße 1 auszog, begannen Verhandlungen der Justizverwaltung wegen eines Ankaufs dieses Grundbesitzes. Diese Pläne scheiterten vorerst, weil der Reichsminister der Finanzen keine Mittel zur Finanzierung des Kaufs bereitstellte. Mit Vertrag vom 01. Oktober 1935 wurde daraufhin das ehemalige Kreishaus angemietet und ab dem 10. März 1936 als Amtsgericht genutzt.
Durch notarielle Vereinbarung vom 24. Mai 1943, eingetragen am 07. August 1943, erwarb das Deutsche Reich (Reichsjustizverwaltung) das Eigentum an dem Grundbesitz.
Nach einer mehr als 50-jährigen Nutzungsdauer reichte das Raumangebot trotz der Anmietung zusätzlicher Räumlichkeiten nicht mehr aus und es begann die Planung eines Neubaus. Diese wurde zunächst unterbrochen durch die vorgesehene Zusammenlegung der Amtsgerichte Geilenkirchen und Heinsberg, die aber letztlich am Widerstand der hiesigen Bevölkerung, der Justizbediensteten sowie der hier tätigen Notare und Rechtsanwälte scheiterte.
Im Dezember 1990 begann der Neubau des Amtsgerichts, der am 30. März 1993 durch die Bauübergabe abgeschlossen wurde.
Die hier tätigen 55 Bediensteten (9 Richterinnen und Richter, 27 Beamtinnen und Beamte, 19 Justizbeschäftigte) sind zuständig für ca. 78.000 Einwohner der Städte Heinsberg und Wassenberg sowie der Gemeinden Selfkant und Waldfeucht.
PC, Internet und E-Mail haben Einzug gehalten und das ehemals "Königliche-Preußische Amtsgericht" ist zwischenzeitlich ein moderner Dienstleister geworden.